本发明公开了一种单缸插销式伸缩臂和液压插销互锁装置。所述互锁装置，包括在臂销伸缩油缸作用下运动的臂销卡槽，在液压油推动的柱塞作用下运动的缸销，位于下侧左右缸销末端的液压缸销锁，缸销锁的运动路径与缸销运动路径在同一平面内相交，且缸销锁伸缩油缸与臂销伸缩油缸通过管路联通，实现活塞同步运动。当臂销卡槽运动至解锁位置时，上部缸销由臂销卡槽锁住，下部缸销由液压缸销锁锁住；当缸销运动至解锁位置时，上部缸销锁住臂销卡槽。本发明采用液压插销互锁和机械互锁相结合的方式，并利用缸销和臂销卡槽自身实现互锁，降低内部结构复杂性，使结构更加紧凑，从而为进一步对伸缩油缸和缸销装置的加大提供了空间，提高了末节伸缩臂内部空间的利用率。