| 专利号： |
2012100068096.0 |
| 申请日： |
2012/1/10 |
| 授权公告日： |
2014/3/12 |
| 专利权人： |
大连理工大学 |
| 发明人： |
李琳辉；连静；吴淑梅；李明；王文； 郭烈；王蒙蒙 |
摘要：
本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩Ti的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车体加速或减速工况，将车轮的滑转率控制在驱动效率较高的范围内，可保证车轮较高的驱动效率；一种为车体匀速行驶工况，以各个车轮滑转率的平均值为控制目标，可避免控制目标单一，单轮滑转率过高或过低引起的能耗增加，通过性变差等问题。采用滑模变结构控制算法，求解简单，计算量小，保证了系统具有良好的鲁棒性，使月球车在崎岖环境下的运动更加协调。
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